在回答這個(gè)問題之前，我們必須先了解西門子plc控制伺服電機(jī)的原理。與普通電機(jī)相比，伺服電機(jī)主要用于精確定位。因此，伺服電機(jī)的控制伺服通常稱為位置控制。實(shí)際上，伺服電機(jī)還使用另外兩種操作模式，即速度控制和轉(zhuǎn)矩控制，但應(yīng)用相對較小。 速度控制通常由變頻器實(shí)現(xiàn)。速度控制由伺服電機(jī)執(zhí)行。通常，它用于快速加速/減速或速度精度控制，因?yàn)樗欧姍C(jī)相對于逆變器可以在幾毫米內(nèi)達(dá)到幾千轉(zhuǎn)。由于伺服系統(tǒng)是閉環(huán)的，因此速度非常穩(wěn)定，轉(zhuǎn)矩控制主要控制伺服電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩，也是因?yàn)樗欧姍C(jī)的響應(yīng)速度快。通過上述兩個(gè)控制，伺服驅(qū)動器可視為變頻器，通常由模擬控制。

　　伺服電機(jī)的主要應(yīng)用是定位控制，位置控制有兩個(gè)物理量來控制，即速度和位置。確切地說，它是控制伺服電機(jī)以何種速度到達(dá)并準(zhǔn)確停止的位置， 伺服驅(qū)動器根據(jù)接收的脈沖頻率和數(shù)量控制伺服電機(jī)的運(yùn)行距離和速度。例如，我們承諾伺服電機(jī)每10,000個(gè)脈沖就會旋轉(zhuǎn)一圈。如果西門子plc在一分鐘內(nèi)發(fā)送10,000個(gè)脈沖，伺服電機(jī)將以1r/min的速度完成一次旋轉(zhuǎn)。如果在一秒鐘內(nèi)發(fā)送10,000個(gè)脈沖，伺服電機(jī)將以60r/min的速度完成。

　　因此，西門子plc通過控制發(fā)送脈沖來控制伺服電機(jī)，并且物理地發(fā)送脈沖，即使用西門子plc輸出的晶體管是最常用的方法，這通常被低端PLC采用。高端PLC通過Profibus-DP CANopen，MECHATROLINK-II，EtherCAT等通信方式將脈沖數(shù)和頻率傳輸給伺服驅(qū)動器，這兩種方法只是不同的實(shí)現(xiàn)渠道，本質(zhì)是相同的，對于我們的編程也是如此。這就是我想告訴你的，要學(xué)習(xí)原則，繞過課堂，不要學(xué)習(xí)。對于程序編寫，這種差異非常大，日本PLC是指令方法，歐洲PLC是功能塊的形式。但實(shí)質(zhì)是一樣的。例如，要控制伺服采取絕對位置，我們需要控制西門子PLC的輸出脈沖數(shù)，脈沖頻率，加速和減速時(shí)間，并需要知道伺服驅(qū)動器定位，是否接觸到極限等等。無論哪種PLC，無非是控制這些物理量和運(yùn)動參數(shù)的讀數(shù)，但不同的PLC實(shí)現(xiàn)方法都不同。